一、AGVロボットナビゲーション状況
無人スーパー、自動物流などの業界の出現に伴い、AGV自動機械の大規模な発展に伴い、AGVロボットは電磁や光学などの自動誘導装置を装備し、規定の誘導経路に沿って走行でき、安全保護及び各種移植機能を備えた輸送車を指し、工業応用における中国式自動化無人運転は、充電したバッテリーを動力源とすることができる。一般的にはコンピュータを介して走行経路を制御したり、電磁軌道を利用して経路を設定したりすることができ、電磁軌道は地上に固定され、AGVは電磁軌道による情報に従って移動する。
AGVロボットのいくつかの重要な技術：1）位置決めとナビゲーション2）AGVスケジューリング。ロボットを動かすには、まず「私がどこにいるか」、つまり位置付けの問題を知っておく必要があります。次に「私がどこに行くか」これはスケジュールの問題で、次に「どう行くか」これはナビゲーションの問題です。位置決めとナビゲーションは往々にして相互補完的に解決され、室内の位置決めとナビゲーションにとって、伝統的な位置決め方式は主に磁気ストリップ、磁気ストリップなどであり、これらの方式の利点と限界は明らかである：利点は運動経路が制御可能で、安全性がより高く、欠点は経路の限界が比較的に大きいことである。レーザー反射板、QRコード、天井の特徴など、少し柔軟な位置決め方法は、海洋の灯台のように、人工的に事前に設定されたいくつかの特徴を利用して位置決めし、移動ロボットが灯台を見たら自分がどこにいるかを知ることができます。比較の典型的な二次元コードの例はAmazonのKivaである。もう少し柔軟なのがSLAMで、比較的成熟しているのがレーザーSLAMです。あらかじめ環境に対して地図を構築し、現在のセンサから得られた環境特徴をマッチングさせることで現在位置を得、手動で道路標識を設置し、道路標識を探す工程を省略した。WIFI、iBeaconsなどのGPS方式に似た測位方法もあり、この方式は測位精度があまり高くないかもしれないが、環境に対する要求が低く、測位アルゴリズムも比較的簡単で、他の測位方式と結合する必要がある。慣性誘導と距離計については、補助測位用として使用され、前のいくつかのナビゲーション方式と融合していることが多い。屋外測位の方法でよく使われるのはやはり磁気釘で、例えば港や埠頭で輸送されているAGVで、前の時間に比較的火がついた青島港で使うべきなのは磁気釘だ。もう1つは工事をしないのが差分GPSで、1つの標準的なGPS位置基準台を利用してAGVの位置を修正し、位置決め精度と遅延は解決しなければならない問題かもしれない。
UWB測位システムを採用することは測位精度が高く、配置が簡単で、システム的な価格比が高いという特徴があるため、UWB測位技術に基づくAGVは広い将来性を持っている。

二、UWBによるナビゲーションの特徴
UWBの測位技術の導入を考慮すると、主にUWB測位は10 cmに達する高い測位精度があり、いくつかの応用の場合、10 cmの精度はすでに十分かもしれないが、一般的な場合、10 cmの精度はまだやや不足しているので、UWB測位と他の測位技術を結合する手段を考慮することができる。例えば、端末にRFIDバーコード、磁気釘などを導入した。中段位置決めの際にUWB位置決めと衝突防止のアルゴリズムを採用し、AGV走行の柔軟性を高め、末端の際にRFIDを用いて正確なマッチングを行い、精度を高める目的を達成した。

1、労働者の労働強度を軽減し、資源を合理的に配置し、工場のイメージと効率を高める

2、人工的な不規範な操作による貨物損傷を減らすことができる

3、システム内のインテリジェントな制御により、貨物の配置がより秩序正しくなり、作業場がより清潔になる

4、工場建物に複数のUWB測位基地局を配置することにより、工場区はすべて有効な測位カバーを得ることができ、測位精度は10 cmに達する

5、AGV自動フィーダ車に測位端末を配置し、測位基地局は測位端末のパルス信号を検出することによって測位端末の位置を判断する

6、測位エンジンは測位基地局から報告されたデータを計算することによって最後にAGVの2次元座標を決定する

7、AGV端末はシステム側からの位置座標案内を受信し、目的地に沿って走行する

8、システムの柔軟性が高く、最大限に経路計画を変更できる
9、主に機械加工、家電生産などの製造業の材料運搬分野に応用

システム原理：

1、AGVフィーダ車の先頭直下にRFIDリーダーを取り付け、フィーダ車にパレット、ラック、タンクなどの荷物を置いて輸送し、AGVフィーダ車にUWB位置決め端末を取り付ける

2、材料輸送ルート上のUWB端末とUWB測位基地局はAGV小型車の位置情報取得を完了し、AGV輸送車に材料を配置した後、制御センターはPLCコントローラに指令（輸送ルート）を下し、PLCは指令を受信した後、輸送車の起動を制御し、指令に従って輸送材料を開始する

3、UWB測位システムはAGV小型車が目的地に到着したと判断した後、位置情報をPLCコントローラ（制御システムモジュール）にフィードバックし、PLCは符号化データを受信して情報を処理した後、AGVフィーダを制御してフィーダルート選択サイトに停泊させ、AGV小型車のRFIDリーダーが目的のラベルの情報を検索し、そして材料が届いたことを確認する

4、材料がサイトに到着した後、AGVフィーダ車は指令に基づいて次のサイトの材料輸送を行うことができ、すべてのフィーダ指令が完了した後、フィーダ車は設定ルートに従って起点に戻る
三、UWBに基づくAGVカーナビゲーションのまとめ
UWB技術のAGV車への応用は、WIFI、慣習誘導などの手段よりも精度が大きく、AGVの柔軟性を大幅に増加させることができ、広範な使用の将来性があり、UWB測位技術は人員配置システムには広範な応用があり、工業分野にも大きな将来性がある。